طراحی سخت افزاری بهینه شده ی سیستم مجتمع gps/ins

در این پایان نامه، طراحی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3(xcs400) صورت گرفته است. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم در کنار همدیگر برکمبود و ضعف این دو سیستم به تنهایی غلبه می کند، بنابراین عملکرد کل سیستم بهبود خواهد یافت. سیستم ناوبری دارای محاسبات زیاد، سرعت بلادرنگ بالا، و انجام عملیات با دقت زیادی می باشند. در سال های اخیر استفاده از ترکیب fpga و dsp در کاربردهای پردازش سیگنال های دیجیتالی استفاده های زیادی پیدا کرده اند. در واقع fpga دارای مشخصات منحصر به فردی برای توسعه عملکرد بلادرنگ سیستم در زمینه دریافت داده به عنوان یک واسط و کنترل عملیات کل سیستم دارا می باشد. و با استفاده از این تراشه حجم پیچیدگی ها را کم می کنیم، بنابراین ما از fpga برای ایجاد سیستمی انعطاف پذیر در توسعه سیستم مجتمع gps/ins استفاده کردیم. برای ارتباط بین این دو تراشه از تکنیک edma استفاده نمودیم تا بدین گونه داده ها ی دریافتی از طریق fpga بدون دخالت cpu وارد dsp شوند و الگوریتم های ناوبری بر روی آنها اجرا شوند. و در نهایت داده مطلوب خروجی که شامل پارامترهای ناوبری می باشند از طریق کنترلر edma به fpga انتقال یابند و از آنجا توسط fpga به سیستم خروجی برای پردازش و نمایش انتقال یابد. با این تکنیک توانسته ایم سرعت عملکرد سیستم را بالا ببریم و به سیستمی بالادرنگ برسیم. برای تست و شبیه سازی تمام برنامه های matlb و c++ مربوط به طراحی از نرم افزارهای matlab r2008b، ccs 3.3 و visual c++و xilinx12.1 و awr و استفاده کرده ایم. در مقایسه ای که با سیستم های متداول برای پیاده سازی سیستم مجتمع gps/ins انجام داده ایم، سیستم ارائه شده دارای سرعت پردازش بالا، انعطاف پذیری خوب در دریافت داده ها ورودی، و هزینه ی کم می باشد. و بخاطر استفاده از dsp و fpga به عملکرد بالایی دست یافته ایم.